A Autun où elle dîna, elle visita tous les lieux de dévotion de la ville, fit ses adieux au couvent des capucins, — l’un d’entre eux reçut d’elle la mission de préparer son beau-père à la mort, — et à l’hôpital, où elle laissa des aumônes ; et deux jours après, elle arrivait à Dijon.
Là, elle resta quelques jours avec les siens, les réconfortant et les consolant par sa présence, visitant tous les sanctuaires de la ville et des environs et y priant longuement. Le 29 mars, jour fixé pour son départ, tous ses proches se réunirent dans la maison du président Frémyot. Celui-ci, de peur d’augmenter l’émotion générale par la vue de ses larmes qu’il ne pouvait pas retenir, s’était retiré dans son cabinet. Mmede Chantal embrassa tous ses parents l’un après l’autre : tous pleuraient amèrement ; elle seule ne pleurait pas, mais son visage trahissait sa douleur. Quand vint le tour de son fils, le charmant Celse-Bénigne, âgé de quinze ans, et qu’elle « aimait amoureusement », celui-ci se jeta à ses pieds et lui tint un discours émouvant, auquel elle eut la force de répondre avec toute sa maternelle tendresse. Au moment où elle allait se rendre chez son père, dans un mouvement de gracieux enfantillage, il alla se coucher sur le seuil de la porte, disant que, puisqu’il ne pouvait la retenir, il faudrait qu’elle lui passât sur le corps. La pauvre mère, le cœur prêt à éclater, s’arrêta et versa quelques larmes. — « Madame, eh quoi ! lui dit l’importun abbé Robert, les larmes d’un jeune homme pourraient-elles faire brèche à votre constance ? » Mais, elle, souriant à travers ses pleurs : « Nullement ; mais que voulez-vous ? je suis mère !… » Et elle passa. Une grande pitié la saisit quand elle vit venir à elle son père tout en larmes, et elle dut faire appel à tout son courage et à l’assistance divine pour ne pas défaillir. Ils s’entretinrent longuement, pleurant beaucoup, comme s’ils avaient le pressentiment qu’ils ne devaient plus se revoir. Enfin elle se mit à genoux et demanda la bénédiction paternelle. Lui, « levant ses mains, ses yeux et son cœur au ciel », prononça ces paroles : « Il ne m’appartient pas, ô mon Dieu, de trouver à redire à ce que votre Providence a conclu en son décret éternel ; j’y acquiesce de tout mon cœur, et consacre de mes propres mains, sur l’autel de votre volonté, cette unique fille, qui m’est aussi chère qu’Isaac était à votre serviteur Abraham. » Puis il releva son enfant, et, chrétien stoïque jusqu’au bout, en lui donnant le dernier baiser de paix, il lui dit : « Allez donc, ma chère fille, où Dieu vous appelle, et arrêtons tous deux le cours de nos justes larmes, pour faire plus d’hommage à la divine volonté, et encoreafin que le monde ne pense point que notre constance soit ébranlée. »
Après quoi, la pieuse caravane se mit en route. Mmede Chantal se sentait si heureuse qu’au sortir des portes de Dijon, elle chanta, avec Mmede Bréchard, les psaumes de la délivrance. Sur la route, elle s’enquérait des malades et leur prodiguait ses soins, en se recommandant à leurs prières. On passa par Genève, mais sans se faire connaître. Quand l’approche de la petite troupe fut signalée, saint François de Sales et vingt-cinq seigneurs et dames montèrent à cheval et allèrent au-devant de « celle qui venait vraiment au nom de Notre-Seigneur ». Émouvante et symbolique coïncidence, la fondatrice de la Visitation faisait son entrée dans Annecy le jour des Rameaux, 4 avril 1610.